Obec Benešov se nachází na náhorní rovince Drahanské vrchoviny mezi vrcholy Paprčem (721 m) a Skalkami (735 m).

Ve zdravém horském vzduchu se zde během roku vystřídají horké letní dny a v zimě třeskuté mrazy s vysokými závějemi sněhu.

První doložený zápis o Benešově pochází z roku 1362, obec je rovněž zanesesa na mapě Moravy a Slezska ze 14. století.

V oblasti, ve které se nachází, se rozkládaly hluboké a nepřístupné lesy. Roku 1078 daroval vévoda Ota I. toto území premonstránskému klášteru Hradisko u Olomouce. Opat kláštera povolal z Německa sklářské odborníky a ti v místě, kde je dnes Pavlovský dvůr založili skelnou huť. Pro skláře postavili vesnici Benýšku, jak dokládá nápis na Pavlovském dvoře. Vesnice později zanikla.

Benešov vznikl jako tvrz nebo zemanství s hospodářským dvorem. V roce 1610 měla obec již dvaet stavení a svoji pečeť s běžícím jelenem. Po zrušení hradišťského kláštera byl vytvořen náboženský fond a z jeho výnosu byl na místě tvrze postaven kostel vysvěcený 11. listopadu 1787.

Kostel a litinový kříž před kostelem jsou chráněny jako kulturní památky.

Východní část obce tvoří místní část Pavlov založená v roce 1755 zároveň se dvore u rybníka. Dvůr sloužil jako poboční sídlo kláštera hradišťského. Na Pavlově byla v roce 1994 postavena a vysvěcena kaple.

Obec leží v krajinářsky zajímavém parku Řehořkovo Kořenecko, v katastru obce se nachází přírodní rezervace Pavlovské mokřady a přírodní památka Horní Bělá.